汉武帝建元六年(前135)，闽越进攻南越边境城镇，南越王赵胡不予还击，而是上书汉武帝，请求制止闽越进犯。汉武帝为此派遣王恢、韩安国两将军，一出豫章(今江西南昌一带)，一出会稽(今浙江杭州一带)，准备进攻闽越。未及交兵，闽越王郢被杀，事件得以平息，两将军振旅而还。
王恢所在的豫章，接近南越国边境，想以此次出兵的军事实力威慑南越，就派豫章郡番阳县令唐蒙到南越，劝其真心归附汉朝廷。唐蒙此行的成效并不大，却在期间打探到了一个极为重要的消息，引发了汉朝经营巴、蜀境外地区的一系列行动。
南越国招待唐蒙的食品中有一种叫枸酱的东西，唐蒙随便问这种东西是从何而来，得到的答案是说来自南越国西北方一个叫牂牁的地方，还说该地有一条大江，江面宽达数里，其下游就从番禺城(今广东广州一带)下经过，南流入海。
唐蒙回到长安之后，向蜀郡一带的商人进一步了解在南越国时得到的情况。商人说枸酱是蜀地的特产，别处不出产，但常有人走私到夜郎。并说夜郎就紧临牂牁江，江面宽百余步，可以通航。南越国以出财给物的办法让夜郎为其办事，甚至往西到桐师等地，都是如此，但没有能够让这些国家成为属国，达到百依百顺的地步，只是用经济补偿来维系彼此间的合作关系。
唐蒙根据调查所得，不无虚夸地给汉武帝上了一个奏章，说夜郎是一个大国，可以征集十万精兵，顺牂牁而下，直捣南越国腹地。而汉与南越交兵不过是迟早的事，所以建议开辟夜郎地区，置官设治。 唐蒙的建议得到皇帝赞赏，派其实施这一计划。
唐蒙带了一批人南下，使用各种手段，很快就让夜郎侯多同及夜郎周围小部落首领同意其在自己的土地上设官立治。此事上奏给皇帝之后，皇帝批准在这片新开辟的地方设一个郡，取名犍为郡。并从巴、蜀两郡征调人手，修筑道路，为长期统治这地区，也为进攻南越作准备。
《史记·西南夷列传》记载说这条道路是从僰道起，往南直抵牂牁江。僰道在今四川省宜宾市一带，但其终点在牂牁江沿线的什么地方，则不得而知。这条路修筑极其困难，修了多年也没有修好，后来干脆就放弃修筑，也放弃了经营夜郎地区的计划，只保留南夷、夜郎两县和一个都尉的建制，让犍为郡自行其是。
元鼎六年(前111 )汉攻南越的时候，就照原来的计划在夜郎地区征兵。但该地且兰国的君长担心带兵远行之后，其国周围的王国攻击、掳掠其留下的老弱妇孺，于是就起兵反汉，杀了派来组织调兵的使者及犍为太守。汉朝廷只好派一支准备攻击南越的军队进行镇压。反抗都被镇压后，把新打下的地方设置为牂牁郡。
夜郎侯及当时所说的南夷地区的大小君长，原先本就不是真心附汉，只与唐蒙敷衍，捞点好处，现在看到大势已去，只得入朝觐见皇帝。汉武帝也不究既往，封夜郎侯为夜郎王。可知南夷地区有很多小国，夜郎只是其中之一。
汉成帝河平年间(前28～前25)，夜郎王兴与鉤町王禹、漏卧侯俞之间争端，兴兵混战。朝廷先派张匡拿着节杖，代表朝廷和皇帝进行调解，兴、禹等人不服从调解，无视汉官。大将军王凤为此推荐原任金城司马的临邛人陈立为牂牁太守。陈立到任，立刻设计杀了夜郎王兴。兴的岳父翁指与儿子邪务起来反抗陈立的暴行，不久也归于失败。夜郎国及夜郎王之名，从此便不再见于史籍。
